1923年カリフォルニア州のサンマテオ生まれ。

第二次世界大戦中、飛行訓練中の事故によって入院していた時に絵を描きはじめた。
アンフォルメルや抽象表現主義の流れを汲む色彩画家である。
1957年世界旅行中に初めて日本を訪れ、これ以後の彼の作品の余白を生かした画面構成「にじみ」の効果を生かした表現方法などには、日本美術の影響が見られる。

日本の文化人とも交流があり、出光興産社主であり東洋古美術のコレクターとして知られた出光佐三は、フランシスのコレクターとしても知られ、現在も東京の出光美術館には多くの作品が収蔵される。
妻は出光佐三の四女の真子である。